等到李乐扛着水桶回来时候，又听到办公室里有人嚷嚷着，“笨蛋啊，你们，这里，Si等于是沿关节i正向运动的螺旋轴在固定系坐标中表达，是关节θ的变量.....”
“表示机器人末端坐标系B的零位，这不需要分别定义每个连杆坐标系，只需要定义M和螺旋轴Si......”
李乐一探头，看到一个长相极度抽象，五官自由组合的男人，正对着电脑指手画脚。
心道，艹，郁葱，我怎么把神仙给忘了。
“那你说，指数积公式的算法实现，一个是给定末端在初始构型M和螺旋轴Blist在固定坐标系的表达，计算末端在固定坐标系的构型，另一个是物体坐标系？”
“对，计算末端在物体坐标系的构型，实现代码用刚体运动算法......嘿，你那儿的？我咋没见过你？”
“清大的。”
“隔壁的？还成，比这家伙聪明。咱俩比较同频。”
“嗨嗨嗨，说谁呢，丑男？”田宇一旁叫唤。
李乐叹口气，要加上马大姐和小陆，这特么就是一屋子神仙妖怪。
不过，挺好，吵吵，吵吵才是一个团队。